最近のフリーのライティングソフトであっても高性能化し、CDからBlu-rayまで対応していてこれ一本で全部OKというものもあります。
自由度が高いゆえに問題点も発生します。というのも書き込み時にディスクのファイルフォーマットが自由に選べるものの、「（どのディスクで）ファイルフォーマットを選ぶのが適切なのか」というのが任意になっていて、ディスクごとに自動で適切なフォーマットに変えてくれないものもあります。
ここでは、ディスクのフォーマットに関して簡単に説明してまいります。

UDF 1.02 と UDF 1.02 + ISO 9660

DVDメディアで一般的に使われるファイルフォーマットでWindows98の頃から使われており、現行のPCでは概ね読み込む事ができるフォーマットになります。
UDFブリッジと呼ばれるUDF1.02+ISO 9660は、UDFに対応していないOSでも読み込めるように、CD-ROMのファイルフォーマットであるISO9660との二重構造にして互換性を高めたもので、UDF 1.02が読み込めない場合はISO 9660で読み込む。ライティングソフトでもこれがデフォルトになっていることが多い。
DVD-Video形式はこのフォーマットが採用されています

UDF 1.5

基本的にDVD-RAMで使われるファイルフォーマットでDVD-RAMをビデオ用途以外で使うなら、とりあえずこれでフォーマットで問題ないのではないでしょうか。
その他のパケットライトでも使われることがありますが一般的ではないかもしれません。

UDF 2.0（2.01）

DVD-VR規格に使われているファイルフォーマット。主に家庭用のレコーダーでの記録時に使われる形式。PCでDVD-VR形式のディスクを作成・編集しない人はあまり使用する事はないかと思われます。
UDF2.01はDVD-Audioのコンテンツを記録型DVDに記録するための規格で、音声の他JPEG静止画とテキストもサポートしているがあまり普及はしていないようです。

UDF 2.5

BD-ROMとBD-REで使われるフォーマットで、AVCRECと呼ばれるDVDにハイビジョン映像を記録する規格にも使われている。Blu-rayディスクは基本的にこのバージョン以降のUDFで記録されているため、最低でもこの2.5に対応していないと読み込むことができない。

UDF 2.6

BD-Rで採用されているファイルフォーマット。内容的にはライトワンスのBD-Rで、擬似的な書き換え機能にサポートしている。

ファイルフォーマットを選択する際の注意点

PCのみで利用する際は読み込みに問題がない場合もりますが、家庭用のDVDレコーダーやBDプレイヤーなどで再生を視野に入れるならファイルフォーマットの組み合わせには注意が必要です。
「PCでは再生するがプレイヤーでは再生しない」という事態が発生しない様注意してください。